晋国的吕锜前夜做了个梦：梦中他射向月亮，一箭射中，自己却后退陷入泥坑。他为此事占卜，占者道：“姬姓为日，异姓为月，你射中月亮，必能射中楚王。但你陷入泥坑，此战你也必死无疑。”次日交战时，吕锜望着楚共王的战车，拉满弓弦，一箭射出，正中楚共王的左眼。楚共王惨叫一声，鲜血顺着脸颊流下，他强忍疼痛，召来养由基，递给她两枝箭：“替我杀了吕锜！”养由基领命，搭箭上弦，一箭射去，正中吕锜的脖子，吕锜当场倒在弓套上死去。养由基拿着剩下的一枝箭，回到楚共王身边复命，共王见状，心中稍安。
郤至在战场上三次遇到楚共王的亲兵，每次见到共王的旌旗，他都会跳下车，脱去头盔，快步走过，以示对诸侯的尊重。楚共王看在眼里，心中感慨，便派工尹襄带着一张弓，作为礼物去问候郤至。工尹襄找到郤至，道：“君王见您在战场上数次避让，想必是受伤了，特让我来问候。”郤至忙脱下头盔，躬身道：“外臣郤至，跟随寡君作战，托君王之福，尚未受伤。感谢君王的问候，外臣因战事在身，只能向您肃拜致谢。”说罢，郤至对工尹襄肃拜三次，才转身回到军中。
韩厥在战场上追击郑成公的战车，他的御者杜溷罗道：“郑君的御者多次回头张望，心神不宁，我们快追，一定能追上！”韩厥却摇头：“昔日我曾俘虏过齐侯，已辱过一国之君，今日岂能再辱郑君？”说罢，下令停止追击。郤至也追了上来，他的车右茀翰胡道：“我愿绕道前方拦截，生擒郑君！”郤至却道：“伤害诸侯国君，乃是大罪，不可为之。”也下令撤军。
郑成公的御者石首见状，忙道：“卫懿公当年因不收起旌旗，被狄人击败，我们也该藏起旌旗，免得被晋军追击。”说罢，将郑国的旌旗藏进弓袋。唐苟对石首说：“你保护国君先走，我来断后。”石首含泪点头，驾车带着郑成公突围，唐苟则率领残兵死守，最终力竭战死。
楚军在晋军的猛攻下身陷险境，被逼到一处山隘。叔山冉对养由基说：“君王虽有禁令，但如今国家危难，你必须射箭！”养由基听后，搭箭上弦，接连射出两箭，两名晋军士兵应声倒地。叔山冉则抓起身边的晋军士兵，奋力向晋军战车掷去，士兵撞在战车上，车轼当场折断。晋军见状，一时不敢上前，楚军才得以喘息。混乱中，晋军俘虏了楚公子茷，将其押回大营。
栾鍼在战场上看到了子重的旌旗，心中一动，向晋厉公请求：“昔日臣出使楚国，子重曾问我晋军的勇敢何在，臣答‘喜欢人多而有纪律，喜欢临事从容不迫’。今日交战，我军未派使者通问，既无纪律，也不从容。请允许臣派使者向子重送酒，以践行昔日所言。”厉公同意后，栾鍼派使者带着酒榼，来到子重阵前：“寡君人手不足，派栾鍼持矛护卫，未能亲自前来犒劳您，特送薄酒一杯。”子重接过酒，大笑着说：“栾鍼先生还记得昔日之言，真是个重情义的人！”说罢，将酒一饮而尽，让使者回去，随后擂鼓再战。
这场战斗从清晨一直打到夜幕降临，星斗满天时，双方仍未停战。子反下令军吏清点伤亡，补充士兵，修理盔甲武器，又命士兵喂饱战马，准备鸡叫时吃饭，次日继续交战。晋军得知后，军心浮动，苗贲皇见状，忙在军中传令：“即刻检阅战车，补充士兵，喂饱战马，磨快兵器，整顿军阵，明日一早吃饭后，再次祷告，与楚军决一死战！”随后，他故意放走几名楚国俘虏，让他们将晋军的准备情况报告给楚共王。
楚共王听闻晋军准备再战，心中焦急，忙派人去召子反来商议。不料子反在帐中饮酒，他的童子谷阳为了讨好他，不断献酒，子反早已醉得不省人事，无法前来。楚共王得知后，长叹一声：“这是上天要亡楚国啊！我不能再等了。”当夜，楚军悄悄拔营撤退，只留下满地的粮草和兵器。
次日清晨，晋军发现楚军已撤，便进驻楚营，将楚军留下的粮食吃了三天。范文子站在晋厉公的车马前，忧心忡忡地说：“君王年幼，臣子们无才，能取得这场胜利，全靠上天保佑。《周书》说‘天命不会常在不变’，君王一定要警惕，唯有修德，才能长久保住霸业。”
楚军撤退到瑕地时，楚共王派人对子反说：“先大夫使军队覆没时，国君不在军中。此次战败，是寡人的过错，与你无关。”子反听后，跪地叩头：“君王赐臣不死，臣感激不尽。但士兵战败，皆是臣的罪过，臣愿以死谢罪。”此时，子重也派人对子反说：“昔日先大夫战败后，是如何下场，你应该知道。你还是自己做个了断吧！”子反回答：“即便没有先大夫的例子，大夫的教导，臣也不敢逃避罪责。”楚共王得知后，忙派人去阻止，可使者还未到，子反已拔剑自刎。
鄢陵之战结束时，齐国佐、高无咎才率领齐军赶到，卫献公也从卫国赶来，鲁成公则从坏隤出发——鲁成公之所以迟到，是因穆姜与叔孙侨如私通，穆姜想让鲁成公赶走季文子与孟献子，以便叔孙侨如夺取他们的家财。鲁成公临行前，穆姜送他到宫