而在紧随其后的明清两代，大一统帝国的巩固与边疆危机的加剧，让安保防务发展为“集权管控与边疆强化”并重的成熟形态，既延续了中央统筹的制度内核，又针对时代挑战形成独特防御体系，其实践与理论在《明史·兵志》《清史稿·兵志》中有着系统记载。
明朝以“卫所制”为防务根基，在全国设卫、所两级军事单位，士兵编入军籍、世代为兵，平时屯田自给、战时出征，既保障兵力储备，又减轻财政压力；为抵御北方蒙古与东南倭寇，明朝大规模修缮并延伸长城，构建起“九边重镇”的边疆防御带，还组建“神机营”专司火器作战，将“佛郎机炮”“鸟铳”等新式火器纳入防务体系，《纪效新书》《练兵实纪》（戚继光所着）更系统总结了火器战术与城防训练，成为明代防务理论的核心典籍。此外，明朝在沿海设置“卫所城”与“水寨”，建立海防体系，有效遏制了倭寇侵扰。
清朝前期承袭明朝卫所制，后逐步推行“八旗制度”与“绿营制度”并行的防务架构：八旗兵为核心精锐，分驻都城与边疆要地；绿营兵由汉人组成，负责地方治安与辅助作战，形成“中央控精锐、地方固根基”的防务格局。为巩固边疆，清朝平定准噶尔叛乱后，在蒙古、新疆等地设置“将军辖区”与“参赞大臣”，强化直接管辖；同时在东北修建“柳条边”，在沿海推行“海禁”与“炮台防御”（如虎门炮台），应对边疆与海防双重挑战。后期因西方列强入侵，清朝开始筹建“北洋水师”等近代海军，尝试将传统防务与近代军事技术结合，但制度僵化与技术差距，最终导致防务体系的被动。
典籍层面，《大明会典》《大清会典》详细记载了明清防务制度的运作细节，《筹海图编》（郑若曾着）为明朝海防提供了系统策略，而魏源《海国图志》提出的“师夷长技以制夷”，则标志着传统防务思想向近代化的转变，让明清防务成为古代防务体系的终结与近代防务的开端。
而在欧洲各国，早在古希腊古罗马时期，对于安保防务领域，便已形成与城邦文明、帝国统治深度绑定的独特体系，呈现出“军事民主”与“集权防御”的鲜明分野。
古希腊的防务根基深植于城邦制度：以雅典为例，公民既是城邦的所有者，也是防务的参与者，年满20岁的男性公民需服兵役，组成重装步兵方阵——士兵自备铠甲与武器，在战场上以严密阵型协同作战，既守护城邦主权，也扞卫公民权益。斯巴达更是将防务融入全民生活，男性自7岁起接受军事训练，终身以军人为业，其“双王制”与“长老会”共同掌控军事决策，打造出当时欧洲最强的陆军，用于抵御外敌与维持城邦秩序。此外，古希腊城邦还会通过“同盟防务”抱团御敌，如“提洛同盟”以雅典为核心，整合各城邦海军力量，防范波斯帝国入侵，这种协作模式成为早期欧洲集体防务的雏形。
古罗马则随疆域扩张，将防务体系从“公民兵制”升级为“职业化军队”：共和国时期，罗马士兵仍以公民为主体，服役期满可获土地奖励；到帝国时期，奥古斯都组建“近卫军”守护都城罗马，同时在边疆部署“军团”，每个军团约6000人，配备标准化武器（如短剑、投矛、盾牌）与专业战术，构建起环绕地中海的防御网络。为巩固边疆，罗马还修建“罗马大道”与“边防要塞”，大道既便于军队快速调动，也保障物资运输，要塞则多设于河流、山脉等战略要地，如不列颠的“哈德良长城”，以石墙与堡垒阻挡北方蛮族入侵，成为古罗马防务工程的典范。此时的罗马防务，已从单纯的作战功能，延伸为维护帝国统治、保障疆域稳定的核心工具。
就在这之后不久，伴随着封建王朝中世纪的到来，欧洲防务体系随社会结构变革，转向“封建附庸制”与“城堡防御”结合的形态，呈现出“分散化、层级化”的特征。
中世纪早期，法兰克王国推行“采邑制”，国王将土地分封给贵族（领主），领主则需向国王履行军事义务——战时组建骑兵部队随国王出征，平时则在领地内修建城堡，守护领地与依附民。这种“土地换防务”的模式，让防务权力分散到各级领主手中，形成“国王-大领主-中小领主”的防务层级，国王直接掌控的军事力量有限，更多依赖领主协作。城堡作为中世纪防务的核心载体，多建于高地或河流交汇处，以石墙、塔楼、护城河为主要防御设施，内部设有粮仓、武器库与居住空间，既能抵御外敌入侵，也能作为领主统治的象征，如法国的“卡尔卡松城堡”，双层城墙与数十座塔楼构成严密防御，成为当时欧洲最大的城堡之一。
中世纪中后期，随着城市兴起与王权强化，防务形态逐渐变化：城市市民为摆脱领主控制，组建“城市民兵”，自筹资金修建城墙，如意大利佛罗伦萨的城墙长达5公里，设有百余座塔楼，用于守护城市自治权；英、法等国国王则通过“雇佣军”增强直属军事力量，减少对领主的依赖，百年战争期间，英国组建的“长弓手部队”、法国的“重装骑兵”，均为职业化雇佣