孙良夫逃回新筑后，自知丧师之罪，不敢入卫都，径直奔赴晋国求援；鲁国大夫臧宣叔亦同时抵晋，二人皆通过晋国正卿郤克，向晋景公恳请出兵。景公初许以兵车七百辆，郤克却道：“此乃城濮之战时的兵车之数，当年靠先君之明与先大夫之能，方得获胜。我郤克之才，远不及先大夫，若要取胜，还请增兵至八百辆。”景公感其诚意，欣然应允。于是，郤克率中军，士燮佐上军，栾书率下军，韩厥为司马，统领八百乘兵车，浩浩荡荡驰援鲁、卫。臧宣叔亲往边境迎接晋军，为其引路；鲁卿季文子亦率鲁军主力，与晋军会师于卫地。行军途中，韩厥因军纪严明，欲斩一违纪士兵，郤克闻之，急忙驱车前往营救，待赶到时，士兵已被处斩。郤克见状，命人将死者尸体在军中示众，私下对仆从说：“我此举，是为替韩厥分担非议啊。”
晋鲁联军在莘地追上齐军，六月壬申，进抵靡笄山下。齐顷公派人向晋军下战书，语气傲慢：“大夫率贵国之师光临敝邑，寡人虽军力微薄，愿于明日清晨与你等决战！”郤克回覆道：“晋与鲁、卫乃兄弟之国，鲁、卫来告：‘大国日夜侵扰我等疆土，肆意发泄怒气。’寡君不忍其苦，派我等前来请求大国，勿让我军久留贵地。我等只知前进，不敢后退，无需劳烦国君再下令了。”齐顷公笑道：“大夫愿战，正合寡人心意；若不愿战，明日战场相见便是！”战前，齐大夫高固竟单骑冲入晋军，以石块砸伤晋兵，生擒一人后夺其战车，将桑树根缚于车后，在齐军中巡行大呼：“勇士若需勇气，可来买我多余的勇气！”其悍勇之态，一时震慑晋军。
癸酉日，两军在鞌地摆开阵势。齐军方面，邴夏为顷公驾车，逢丑父为车右；晋军方面，解张为郤克驾车，郑丘缓为车右。齐顷公意气风发，对左右说：“待我剿灭此敌，再回来吃早饭！”竟下令战马不披铠甲，疾驰冲向晋阵。激战中，郤克被流矢射中左肩，鲜血顺着铠甲流到鞋上，鼓声却始终未停。他忍痛对解张说：“我受伤了！”解张却道：“自交战以来，箭已贯穿我的手与肘，我折断箭杆仍驾车，左边车轮都被血染成深红色，我何曾敢说受伤？你且忍耐！”郑丘缓亦道：“交战之初，每逢险阻，我必下车推车，你难道不知？不过你今日确实伤得不轻！”解张闻言，厉声喝道：“军队的耳目，全在旌旗与鼓声，进退皆听此号令。这辆战车只要有一人镇守，便能成事，怎能因伤败坏国君大事？穿戴盔甲、手持兵器，本就抱定必死之心。如今你虽受伤，尚未至死，当奋力再战！”说罢，他左手紧握缰绳，右手夺过郤克的鼓槌，奋力击鼓。战马受鼓声激励，失控般向前狂奔，晋军将士见状，皆奋勇冲锋，齐军阵脚大乱，终至大败。晋军乘胜追击，绕着华不注山追了三圈，齐军死伤无数。
战前一夜，韩厥梦见父亲子舆对自己说：“明日交战，切勿站在车左或车右。”故而交战时，他特意居中驾车，追赶齐顷公。邴夏见韩厥气度不凡，对顷公说：“那驾车之人必是君子，可射之！”顷公却道：“既称君子，射杀之便是无礼。”遂命人射韩厥的车左，车左中箭坠于车下；又射车右，车右当场战死。此时，鲁将綦毋张丢失战车，奔至韩厥车前，请求搭车。他欲站在车左或车右，皆被韩厥用肘推开，只得站在车后。韩厥俯身将车右的尸体安放妥当，不料此时，逢丑父已与齐顷公暗中交换了位置。待战车行至华泉附近，骖马被树枝缠住，车驾动弹不得——原来前日，逢丑父睡在栈车中，被蛇咬伤手臂，他为免影响战事，竟未声张，此时无法下车推车，终被韩厥追上。
韩厥手握马缰，走到齐顷公（实为逢丑父）车前，躬身下拜，捧着酒觞与玉璧献上，恭敬地说：“寡君派我等为鲁、卫请命，嘱托道：‘勿让军队久留贵国土地。’下臣不幸，恰逢军中服役，无法逃避责任；又恐奔走逃避，辱没两国国君。下臣不才，勉强充任战士，今日虽擒获君王，却因能力有限，只能暂时尽此职责。”逢丑父趁机让齐顷公下车，借口去华泉取水。此时，齐臣郑周父驾着副车赶来，宛茷为车右，载着齐顷公疾驰而去，使其免于被俘。韩厥将逢丑父献给郤克，郤克本欲将其处死，逢丑父大呼：“自古以来，未有臣子代君受祸者，今有一人在此，你竟要杀之？”郤克闻言，叹息道：“此人舍身救主，杀之不吉，不如赦免他，以勉励天下事君之臣。”遂释放逢丑父。
齐顷公脱险后，心系逢丑父，三次冲入晋军，又三次杀出。每次突围，齐军将士皆奋勇护驾，为其殿后；冲入狄人军中时，狄军士兵竟也举戈盾护卫；冲入卫军中，卫军亦不敢伤他。最终，顷公从徐关返回齐都。见到守城士兵，他愧疚地说：“你们辛苦了，齐军战败了。”行至途中，其前卫命一女子让路，女子问道：“国君可脱险了？”前卫答：“脱险了。”女子又问：“锐司徒（女子之父）可脱险了？”前卫又