古罗马的军事训练更强调纪律与实用性，随其扩张从城邦民兵向职业化军队演进。共和时期，罗马军团士兵需进行高强度体能训练（如负重行军20英里）、武器操练（短剑、投枪、盾牌）与阵型演练（着名的“三线阵”），百夫长作为基层军官，不仅自身技艺精湛，更负责士兵的日常训练督导，通过严格的奖惩制度（如“十一抽杀律”）确保纪律。帝国时期，军队职业化程度提高，训练更趋系统：新兵需经过4个月基础训练，掌握行军、作战、筑营等技能，老兵则定期进行实战模拟，甚至在军营中复刻战场地形演练攻防。罗马军队对“工程技能”的训练尤为突出，士兵需熟练搭建营地、架桥修路，这种“战斗与工程结合”的训练模式，使其能在跨越三大洲的征战中保持后勤与战术优势。
这一时期的训练理念在文献与遗迹中多有体现。古希腊色诺芬的《长征记》记录了希腊雇佣军的行军与战术训练细节；古罗马凯撒的《高卢战记》描述了军团士兵在高卢战场上的战术配合，背后是日常训练的成果。考古发现的罗马军营遗址中，训练场、武器库与营房的布局，印证了其“训练即实战”的理念。而古希腊的奥林匹克运动会，最初便是为选拔优秀士兵设立的竞技平台，赛跑、摔跤等项目直接服务于军事体能训练，展现了体育与军事在古希腊文明中的深度交融。
古希腊古罗马的军旅训练，以公民责任与扩张需求为驱动力，形成了“集体协同、纪律至上、技战术并重”的传统，不仅塑造了当时地中海世界的军事格局，更为后世欧洲军事训练奠定了重要基础，其强调的“职业化”“标准化”理念，在中世纪乃至近代仍被不断借鉴与发展。
紧接着，在封建王朝中世纪时期，欧洲的军事训练因封建制度的兴起与骑士文化的盛行，呈现出以骑兵为核心、以荣誉为纽带的独特面貌，与古希腊罗马的集体化训练形成鲜明对比，却也在战乱与分裂中延续着军事技艺的传承。
这一时期，军队主力由骑士阶层构成，其训练与身份特权紧密绑定。骑士从少年时代便开始接受系统训练：7岁起作为“侍童”学习马术与礼仪，14岁成为“扈从”，跟随领主参与实战演练，练习长矛冲刺、击剑、狩猎等技能——狩猎不仅是娱乐，更是模拟战场围猎的战术训练，锻炼骑士的骑术、判断力与团队配合。正式成为骑士后，训练更强调“马上比武”，这种看似竞技的活动实则是实战预演，骑士需在高速奔驰中用长矛精准撞击对手，既提升格斗技巧，也培养临战勇气。
步兵训练则相对简化，多由农民或市民组成的征召兵承担，训练内容以基本队列、武器使用（如长弓、弩箭、战斧）为主，缺乏系统性，往往在战前临时集结操练，战斗力远逊于骑士。但也有例外，如英国的长弓兵训练堪称严苛：法律规定每个成年男性每周需进行射箭练习，教堂墓地常被用作训练场，这种全民性的训练使英国长弓兵在克雷西战役中凭借精准射击击溃法国骑士，改写了“骑兵无敌”的战局。
军事训练还与宗教信仰深度融合。骑士在训练中需恪守“骑士精神”，强调忠诚、勇敢、保护弱者，训练前的祈祷、战斗中的誓言，将宗教虔诚转化为战斗意志。修道院有时也会参与训练组织，部分修士甚至成为军事教官，将体能锻炼与精神修行结合，认为强健的体魄是侍奉上帝、保卫信仰的基础。
这一时期的训练记载多见于编年史与骑士文学。《武功歌》中描绘骑士比武的场景，“铁蹄踏碎场地，长矛撞出火花”，展现了训练的激烈与荣耀；历史学家让·德·儒安维尔的《圣路易传》记录了法国国王路易九世对骑士训练的重视，要求他们“每日练习，不可懈怠”。城堡中的训练场、比武场遗迹，也印证了中世纪军事训练与贵族生活的紧密关联。
中世纪的军旅训练，虽因封建割据而缺乏统一体系，却以骑士文化为载体，将个人勇武、马术技艺与宗教精神熔于一炉，形成了独特的训练传统。这种传统虽在后期被火药武器冲击，但其中蕴含的“荣誉激励”“分层培养”理念，仍对欧洲军事训练产生了深远影响。
与此同时，在古印度、阿拉伯世界、美洲和非洲地区，对于士兵军官军旅训练领域，也各自孕育出与本土文明特质深度契合的独特体系，在武器使用、战术协同与精神培育等方面呈现出鲜明的地域色彩。
古印度的军事训练与种姓制度、宗教哲学紧密交织。刹帝利种姓作为专职军事阶层，自幼接受系统训练：体能上通过摔跤、拳击、长跑锤炼力量与耐力；技能上精通弓箭、长矛、刀剑的使用，尤其重视大象作战训练——士兵需学习驾驭战象、在象背上射箭或投掷标枪，将领则需掌握以象阵为核