北魏主拓跋嗣向西巡视到云中，于是渡过黄河，在大漠打猎。
北魏设置天地四方六部大人，由各位公爵担任。
秋天七月，太尉刘裕抵达陕城。沈田子、傅弘之进入武关，后秦守将都弃城逃走。沈田子等人进驻青泥，后秦主姚泓派给事黄门侍郎姚和都驻守峣柳抵抗。西秦相国翟勍去世；八月，任命尚书令昙达为左丞相，右仆射元基为右丞相，御史大夫黮景为尚书令，侍中翟绍为左仆射。
太尉刘裕抵达闅乡，沈田子等人准备攻打峣柳。后秦主姚泓想亲自率军抵御刘裕，又怕沈田子等人袭击后方，想先消灭沈田子等人，再倾全国兵力东出；于是率领几万步兵骑兵，突然抵达青泥。沈田子本是疑兵，只有一千多人，听说姚泓到来，想出击；傅弘之认为寡不敌众，加以阻止，沈田子说：“用兵贵在出奇，不必在乎人多。况且现在众寡悬殊，势不两立，若对方形成稳固包围，我们就无处可逃了。不如趁他们刚到，营阵未立，主动攻击，或许能成功。”于是率领部下率先进攻，傅弘之随后跟进。后秦兵形成几层包围。沈田子安抚士兵说：“各位冒险远来，正是为了今天的战斗，生死在此一举，封侯的功业就在眼前！”士兵们都踊跃呐喊，手持短兵器奋勇出击，后秦兵大败，被斩杀一万多人，还缴获了姚泓的车驾和服饰器物，姚泓逃回灞上。
起初，刘裕因沈田子等人兵力少，派沈林子领兵从秦岭前去援助，赶到时后秦兵已战败，于是一起追击，关中各郡县大多暗中向沈田子表示归附。
辛丑日，太尉刘裕抵达潼关，任命朱超石为河东太守，让他和振武将军徐猗之在黄河以北与薛帛会合，共同攻打蒲阪。后秦平原公姚璞与姚和都一起迎击，徐猗之战败身亡，朱超石逃回潼关。东平公姚赞派司马国璠带领北魏兵追击刘裕后方。
王镇恶请求率领水军从黄河进入渭水直奔长安，刘裕同意。后秦恢武将军姚难从香城领兵西撤，王镇恶追击；后秦主姚泓从灞上领兵返回驻守石桥作为支援，镇北将军姚强与姚难合兵驻守泾水岸边抵抗王镇恶。王镇恶派毛德祖进攻，打败他们，姚强战死，姚难逃回长安。
东平公姚赞退守郑城，太尉刘裕进军逼近。姚泓派姚丕驻守渭桥，胡翼度驻守石积，东平公姚赞驻守灞东，姚泓自己驻守逍遥园。
王镇恶沿渭水逆流而上，乘坐蒙冲小舰，划船的人都在舰内；后秦人见舰只前进却不见划船的人，都惊为神助。壬戌日清晨，王镇恶抵达渭桥，命令士兵吃完饭，都持兵器登岸，后登岸的斩首。士兵们登岸后，渭水水流湍急，舰只都顺流而下，转眼就不见踪影。当时姚泓率领的士兵还有几万人。王镇恶告诉士兵们：“我们都家在江南，这里是长安北门，离家万里，船舰、衣物粮食都已顺流而去。现在进军作战取胜，就能功成名就；不胜，就会尸骨无存，没有别的出路。大家努力吧！”于是身先士卒，士兵们奋勇争先，在渭桥大败姚丕。姚泓领兵救援，被姚丕的败兵冲击践踏，不战而溃。姚谌等人都战死，姚泓单人匹马回宫。王镇恶从平朔门进入长安，姚泓与姚裕等几百骑兵逃奔石桥。东平公姚赞听说姚泓战败，领兵赶来，部下却都溃散了。胡翼度向太尉刘裕投降。
姚泓准备出城投降，他的儿子姚佛念才十一岁，对姚泓说：“晋人会肆意满足他们的欲望，我们即使投降也一定免不了一死，不如自尽。”姚泓怅然若失，没有回应。姚佛念爬上宫墙，纵身跳下摔死了。癸亥日，姚泓带着妻子儿女、文武大臣到王镇恶的营垒门前请求投降，王镇恶把他们交给了属吏。长安城里有夷人、晋人六万多户，王镇恶以朝廷的恩德进行安抚，号令严明，百姓生活安定。
九月，太尉刘裕抵达长安，王镇恶在灞上迎接。刘裕慰劳他说：“成就我霸业的，是你啊！”