秦军本来就疲惫，又被打了个措手不及，顿时乱作一团。战车卡在狭窄的通道里，动弹不得；士兵们互相踩踏，有的掉进了陷阱，有的被荆棘缠住，根本无法抵抗。姜戎的步兵更是厉害，他们像猴子一样在山岩间跳跃，专门攻击秦军的薄弱部位。
这场战斗，从正午一直打到黄昏。秦军三百辆战车，几乎全部被摧毁；士兵们死的死，伤的伤，没一个能逃出去。孟明视、西乞术、白乙丙三位将领，虽然拼命抵抗，可最终还是被晋军活捉了。
这就是历史上着名的“崤之战”——中国古代军事史上第一场成功的歼灭战，也是先轸军事生涯的又一个巅峰。这场战役，不仅让秦国损失了全部精锐，更彻底遏制了秦国东进的野心——此后两百多年，秦国再也不敢轻易越过崤山，只能在西边发展，直到战国时期，商鞅变法后，秦国才重新有了东进的实力。
崤之战后，晋军带着被俘的孟明视等人，凯旋回国。晋襄公亲自出城迎接，握着先轸的手说：“先生辛苦了！若不是先生妙计，咱们怎能打赢这场胜仗？”
先轸却谦虚道：“这都是主公信任，将士们用命的结果，轸只是做了分内之事。”
崤之战后，晋襄公把孟明视等三位秦将关在大牢里，准备过几天举行献俘仪式，然后把他们处死，以告慰晋文公的在天之灵。
可这事，却被一个人阻止了——她就是晋襄公的嫡母，怀嬴。这怀嬴本是秦穆公的女儿，当年晋文公流亡秦国时，秦穆公把她嫁给了晋文公，晋文公去世后，她就成了晋襄公的嫡母。
怀嬴得知晋襄公要处死孟明视等人，赶紧去找晋襄公：“主公，孟明视等人虽然是秦国的将领，可他们也是秦君的臣子。秦君派他们来打仗，他们只是奉命行事，何罪之有？再说，秦君是您的外祖父，您若杀了他的臣子，岂不是伤了两国的和气？不如把他们放回去，让秦君自己处置，这样既显您的仁义，又不会得罪秦国。”
晋襄公是个孝顺的人，听怀嬴这么一说，觉得有道理，便不顾大臣们的反对，下令释放了孟明视等三人，还派人送他们回秦国。
消息传到先轸耳朵里时，他正在家里研究兵法。一听晋襄公放了秦囚，先轸当时就急了，连帽子都没戴，穿着便服就往宫里跑。
此时的朝堂上，晋襄公正和大臣们商议国事。先轸一闯进来，就对着晋襄公大声质问：“主公！孟明视等人是秦军的主帅，是咱们将士们浴血奋战才抓来的！他们杀了咱们多少晋军士兵，毁了咱们多少战车，您怎么能说放就放？”
晋襄公见先轸如此激动，赶紧解释：“先生息怒，是嫡母劝寡人，说放了他们，可以不伤秦晋和气……”
“嫡母？嫡母是秦国人，她当然为秦国着想！”先轸越说越气，指着晋襄公的鼻子，“主公！您忘了崤山之战，咱们的士兵是怎么死的吗？您忘了先君开创霸业的艰难吗？您放了孟明视，就等于放虎归山！他日秦军卷土重来，您怎么向晋国的百姓交代？怎么向先君的在天之灵交代？”
盛怒之下，先轸竟忘了君臣之礼，对着晋襄公“不顾而唾”——就是把唾沫啐在了晋襄公的面前。
满朝文武都惊呆了——要知道，在古代，“唾君”是大逆不道的罪名，轻则杀头，重则灭族。大臣们都以为晋襄公会发怒，处死先轸。
可晋襄公却没有——他看着先轸，又想了想先轸的话，突然站起身，摘下帽子，对着先轸拱手道歉：“先生说得对！是寡人错了，是寡人听了妇人之言，放了秦囚，险些误了大事。先生怒唾寡人，是为了晋国，寡人不怪先生。”
先轸本来还在气头上，见晋襄公如此认错，顿时冷静了下来。他看着晋襄公，刚才他唾了君王，这是多大的罪过啊！他突然意识到自己犯了“以下犯上”的滔天大错，膝盖一软就跪在了地上，声音都带着颤：“主公！臣方才一时昏聩，竟忘了君臣尊卑，对主公无礼至此！此乃死罪，臣愿受国法处置，以正朝堂礼法！”
满朝大臣都屏住了呼吸，连掉根针都能听见——要知道，在春秋之时，“唾君”可比“抗命”严重百倍，如今先轸当众羞辱君王，就算晋襄公当场下令斩了他，也没人敢说半个“不”字。
可晋襄公却快步走下宝座，亲手扶起先轸，还替他掸了掸衣袍上的尘土：“先生快起！寡人知道你是急糊涂了——你若真为自己着想，怎会不顾性命地劝谏？你这一唾，唾的是寡人的糊涂，醒的是晋国的霸业，寡人感激你还来不及，怎会治你的罪？”
先轸还是不肯起来，额头抵着地面：“主公宽宏，可臣心中有愧！臣身为中军将，掌一国兵权，更该知君臣之礼。今日若因主公宽容便免罪，日后必有臣子效仿臣之无礼，到那时朝堂失序、礼法崩坏，晋国霸业危矣！还请主公赐臣一死，以儆效尤！”
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“先生这是何苦呢？”晋襄公叹了口气，伸手将他硬拉起来，“当年城濮之战，若不是先生‘