重耳一听，来了兴趣。这重耳可不是寻常公子——他是晋献公的次子，为人宽厚，素有贤名，当时正暗中招揽贤才，为日后做准备。第二天，重耳便带着赵衰、狐偃（狐突之子）、贾佗、魏犨四人，专程去祖祠拜访先轸。
先轸见重耳一行人进来，不卑不亢，只是拱手行礼：“在下先轸，见过公子。”
重耳笑着走上前：“久闻先生精通兵法，今日特来请教——若两国交兵，敌强我弱，当如何应对呢？”
先轸闻言，眼睛一亮，指着院子里的几棵树：“公子请看，这几棵树，左边的高，右边的矮。若矮树是我军，高树是敌军，高低立判。可若是把矮树移栽到山岗上，高树种在洼地，如此一来，矮树虽矮，却占了地势；高树虽高，却被地形所困。这便是‘以地形补实力，以诡道破强敌’。”
赵衰在一旁点头：“先生此言，正是兵书中‘凡战者，以正合，以奇胜’的道理。”
狐偃也道：“若我军能如先生所言，善用地形、巧用诡道，何愁敌强我弱？”
重耳越听越高兴，当即说道：“先生之才，远超寡人预期。寡人欲招揽先生为门客，与赵衰、狐偃等人共辅晋国，不知先生愿否？”
先轸望着重耳，又看了看身边的几位贤士，躬身一拜：“轸虽不才，愿为公子效犬马之劳！”
从此，先轸便成了重耳“五贤士”之一（另四位是赵衰、狐偃、贾佗、魏犨），跟着重耳学习、谋划，这也为他日后辅佐重耳成就霸业，埋下了伏笔。
可好日子没过几年，晋国就出了大事——公元前656年，晋献公的宠妃骊姬，为了让自己的儿子奚齐继位，设计陷害太子申生，申生被逼自杀。接着，骊姬又诬陷重耳和夷吾（重耳的弟弟）谋反，晋献公大怒，派人追杀二人。
重耳得知消息，连夜带着先轸、赵衰等人逃出曲沃，开始了长达十九年的流亡之路。这十九年里，重耳一行人去过狄国、卫国、齐国、曹国、宋国、郑国、楚国、秦国，吃尽了苦头，可先轸始终不离不弃，还多次在关键时刻为重耳出谋划策。
在重耳流亡齐国期间，发生了这样一件故事，当时齐桓公善待重耳，不仅给了他封地，还把宗室之女齐姜嫁给了他。重耳在齐国过得舒心，渐渐忘了复国的志向，打算就此终老齐国。狐偃见了，急得睡不着觉，便找先轸商议：“重耳公子沉溺温柔乡，若再不走，怕是要误了大事啊！”
先轸也着急，可他知道重耳重情义，直接劝肯定没用。于是他想了个主意：“不如咱们先请公子喝酒，把他灌醉，再悄悄把他抱上车，连夜离开齐国。等他醒了，木已成舟，自然会明白咱们的苦心。”
狐偃一拍大腿：“好主意！就这么办！”
当晚，狐偃、先轸等人设宴，请重耳喝酒。重耳不知是计，喝得酩酊大醉。先轸和魏犨趁机把他抱上车，驾着马车就往齐国边境赶。
第二天一早，重耳酒醒了，发现自己在马车上，外面是陌生的风景，顿时明白过来。他气得拔出佩剑，对着先轸就砍：“先轸！你竟敢骗我！我在齐国过得好好的，为何要带我走呢？”
先轸也不躲，只是跪在马车上：“公子！您是晋国的公子，身负复国大业，怎能沉迷于儿女情长？您想想，晋国有多少百姓在等着您回去？您的母亲、您的族人，还在盼着您重振先业！若您今日留在齐国，日后晋国落入骊姬之手，您还有何面目见列祖列宗呢？”
重耳听着，手中的剑停在半空。他望着车外渐渐升起的太阳，又想起在曲沃时的志向，突然长叹一声，扔了剑，抱着先轸哭道：“先生之言，句句在理！是我糊涂了，险些误了大事！从今往后，我听你们的！”
就这样，先轸用“灌醉劫持”的法子，把重耳从温柔乡里拉了出来，继续流亡之路。后来到了楚国，楚成王设宴款待重耳，席间问：“公子若有一日返回晋国，当了国君，将何以报寡人呢？”
重耳沉吟片刻，答道：“若晋楚两国不幸交战，寡人愿退避三舍（一舍为三十里，三舍即九十里），以报今日之恩。”
当时满座皆惊，楚将子玉甚至想当场杀了重耳，认为他口出狂言。可先轸在一旁，却悄悄对赵衰说：“公子此言，看似示弱，实则暗藏玄机——他日若真与楚交战，‘退避三舍’既能报楚之恩，又能诱敌深入，可谓一举两得。”
赵衰点头：“先生看得远，我等不及。”
先轸这脑子，就是跟别人不一样——别人听着重耳的话，要么觉得仁义，要么觉得窝囊，可他却能想到日后的战局，把一句承诺变成了战场上的“诱敌之计”。这等远见，可不是一般人能有的。
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公元前636年，在秦穆公的帮助下，重耳终于返回晋国，杀死了奚齐和卓子（骊姬之子），登上了国君之位，这就是历史上大名鼎鼎的晋文公。晋文公继位后，第一件事就是重用流亡路上的功臣，先轸因多