侍卫们劝吴起：“令尹，快逃吧！我们掩护你！”吴起却摇了摇头：“我逃了，变法就完了，楚国就完了！我就算死，也要拉上这些乱臣贼子垫背！”说完，他朝着楚悼王的灵堂跑去。
贵族们追到灵堂前，见吴起扑在楚悼王的尸体上，就大喊：“杀了他！别让他跑了！”说着，就朝吴起射箭。吴起紧紧抱着楚悼王的尸体，箭像雨点一样射在他身上，也射在了楚悼王的尸体上。吴起中了数十箭，鲜血染红了楚悼王的尸体，可他还是死死抱着，眼睛瞪着贵族们，直到最后一口气。
贵族们杀了吴起，还不解气，又想把吴起的尸体拖出去砍了。可就在这时，新继位的楚肃王（楚悼王的儿子）带着卫兵赶来了。楚肃王见父亲的尸体上插满了箭，吴起也死在了旁边，气得浑身发抖。他指着贵族们说：“你们杀了令尹，还伤害了先王的尸体，这是大逆不道！”
按照楚国的法律，“伤害王尸者，灭三族”。楚肃王当即下令，把参与叛乱的七十多家贵族全部抓起来，不管男女老少，一律处死，还抄了他们的家产。那些贵族们本来想杀吴起，结果却把自己的家族都赔进去了，真是搬起石头砸自己的脚！
可吴起的尸体，还是没能逃过一劫。楚肃王虽然恨贵族们叛乱，但也知道吴起的变法得罪了太多人，为了平息一些人的不满，还是下令把吴起的尸体处以车裂之刑——就是把尸体绑在五匹战马上，让战马向五个方向狂奔，把尸体撕裂。
行刑那天，郢都的百姓都来围观，有的哭，有的叹气。当五匹战马嘶鸣着狂奔，吴起的尸体被撕裂时，很多百姓都低下了头，不敢看。有人说：“吴令尹是个好人，若不是他，楚国哪能这么强？”还有人说：“他太狠了，得罪了太多人，这也是命啊！”
一代军神，一代变法家，就这样以最惨烈的方式结束了一生。可吴起虽然死了，他的变法却没有完全消失——楚国的军队依然强大，贵族的势力也被削弱了，为后来楚国成为战国七雄之一奠定了基础。
吴起虽死，却给后世留下了一部震古烁今的兵书——《吴子兵法》。这部兵书，是吴起一辈子用兵和治国的经验总结，共六篇：《图国》《料敌》《治兵》《论将》《应变》《励士》，每一篇都充满了智慧，至今仍被兵家奉为圭臬。
这本书开篇《图国》里就说：“内修文德，外治武备。”意思是说，治理国家，既要搞好内政、让百姓安居乐业（内修文德），也要整顿军队、提高战斗力（外治武备）——这正是吴起在魏国守西河、在楚国变法的真实写照。他在魏国时，不仅训练魏武卒，还修水利、劝农桑，让西河郡的百姓丰衣足食；在楚国时，既削贵族特权、选贤才，又强军队、拓疆域，都是“文德”和“武备”并重。
再看《治兵》篇，吴起强调“以治为胜”——军队要靠严明的纪律才能打胜仗。他在训练魏武卒时，错一步就杖责，临阵脱逃就斩首，就是“以治为胜”；还有《励士》篇，主张“赏罚分明”，立功劳的赏，犯错误的罚，他在阴晋之战前大摆庆功宴，就是“励士”的典范。
《吴子兵法》里还有很多实用的战术，比如《料敌》篇分析了六国的军情：“秦性强，其地险，其政严，其赏罚信，其人不让，皆有斗心，故散而自战。”意思是说，秦国人性情强悍，地形险要，政令严格，赏罚分明，士兵都有斗志，所以秦军虽然勇猛，但阵型容易散乱。吴起在阴晋之战中，就是抓住了秦军“散而自战”的弱点，才以少胜多。
这部兵书，在后世的影响很大。战国时期，各国的将领都把《吴子兵法》当成教材，韩信年轻时就熟读《吴子兵法》，后来帮刘邦打天下，很多战术都借鉴了吴起的思想；三国时期的曹操，不仅自己读《吴子兵法》，还亲自为《吴子兵法》作注，让更多人能看懂；唐代时，《吴子兵法》被列为“武经七书”之一，成为科举考试中“武举”的必考内容；就算到了近代，很多军事家还在研究《吴子兵法》，把里面的思想用到现代战争中。
除了《吴子兵法》，吴起的治军之道也影响了后世。他打造的魏武卒，是中国古代第一支职业化军队——士兵不用种地，专门打仗，国家给他们发俸禄、赐田宅，这一制度后来被很多朝代借鉴。比如汉代的“羽林军”就有魏武卒的影子；就连现代军队的“职业化”，也能在魏武卒中找到源头。
后世对吴起的评价，却像冰火两重天。赞他的人，把他捧上了天——战国时期的尉缭子说：“有提七万之众，而天下莫当者谁？曰吴起也！”意思是说，能率领七万人，天下无敌的，只有吴起；三国时期的曹操说：“吴起在魏，秦人不敢东向；在楚，三晋不敢南谋。”意思是说，吴起在魏国时，秦国不敢向东进攻；在楚国时，韩、赵、魏不敢向南侵犯。
骂他的人，也把他踩得狠——西汉的司马迁在《史记》里说吴起“刻暴少恩”，意思是说他性子狠辣，没有人情味；东汉的班固在《汉书》里，把吴起和商鞅并列，说他们“身诛戮于前，而国灭亡于后”，意思是说他们虽然让国家变