魏延早年追随刘备攻占益州，因功升任牙门将军。
汉献帝建安二十四年（公元219年），刘备攻占汉中，晋位汉中王，破格提拔魏延为镇远将军，兼任汉中郡太守，镇守汉中。
刘备称帝后，魏延升任镇北将军。后主刘禅继位，
魏延封爵为都亭侯。丞相诸葛亮北伐前夕，率军进驻汉中，任命魏延为督前部，兼任丞相府司马、凉州刺史。
蜀汉建兴八年（公元230年），魏延率军西征进入羌族居住的地区，击败曹魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮，升任前军师、征西大将军，晋爵南郑侯。
诸葛亮北伐期间，魏延都希望能独自率领一支兵马，诸葛亮不许，魏延常有怨言，又与丞相府长史杨仪不和。
建兴十二年（公元234年），诸葛亮兵出斜谷（今陕西眉县西南），魏延充当前锋；
同年八月，诸葛亮病逝。魏延打算率军继续北伐，遭到杨仪等人反对；
魏延率部先行南归，沿途烧毁栈道，占据南谷口（今陕西汉中市西北），举兵进攻杨仪等人；
魏延战败逃往汉中，平北将军马岱率军追击，斩杀魏延。
魏延死后，杨仪怀恨，又将其夷灭三族。
蜀汉大臣杨戏评价魏延勇武，能承担重任却难以相处。
晋朝史家陈寿评价魏延“善养士卒，勇猛过人”，但为人高傲，最终招灾致祸，是咎由自取；
魏延身死，近代学者冒鹤亭、吕思勉认为他并无叛逆投敌之实，而被杨仪因私怨而诛杀，实在是蜀汉的一大损失。
魏延是义阳郡（今河南桐柏东）人，早年以部属身份跟随刘备进入益州，多次立下战功，升任牙门将军。
汉献帝建安二十四年（公元219年）七月，刘备攻占汉中，晋位汉中王，把治所迁回成都，需要一员大将镇守汉中。
众将士议论，认为镇守汉中的最佳人选是张飞，张飞自己也这么认为。
结果刘备破格提拔魏延为镇远将军，兼任汉中郡太守，统率汉中各军，镇守汉中，全军都为之震惊。
刘备召集群臣聚会，询问魏延，如今委以他重任，应该如何布置汉中的防务。
魏延回答，如果曹操统领天下的军队前来，自己将亲自率军抵御；
如果曹操只是派遣部将率军进攻，自己将吞并敌军。
刘备赞许不已，众将士也都称赞魏延言语雄壮。刘备称帝后，魏延升任镇北将军。
蜀汉建兴元年（公元223年），刘备去世，后主刘禅继位，魏延封爵为都亭侯。
建兴五年（公元227年），丞相诸葛亮率领大军进驻汉中，重新任命魏延为督前部，兼任丞相府司马、凉州刺史。
建兴八年（公元230年），魏延受命率军向西进入羌族人居住的地区，与曹魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮的军队在阳溪（今甘肃武山县西南）遭遇，双方发生激战，魏延击败敌军；
魏延因功升任前军师、征西大将军，假节，晋爵为南郑侯。
当初，魏国安西将军夏侯楙镇守长安，统率关中地区的军队。
魏延向诸葛亮进言，表示夏侯楙胆怯而没有谋略，如果让自己统率精兵五千，运粮兵五千，直接从褒斜道中沿着秦岭山脉往东，走子午谷（今陕西长安县南）北面，十几天就能抵达长安，发动奇袭。
夏侯楙得知被袭，必然弃城逃走；自己就能攻占长安城。
以长安城作为基础，等待诸葛亮从斜谷（今陕西眉县西南）率领大军前来会合，就能一举安定咸阳以西的地区。
诸葛亮认为魏延的计策诡谲弄险，不愿采纳。
魏延每次跟随诸葛亮出兵北伐，都希望能与诸葛亮分兵，独自率领一支兵马，与诸葛亮走不同的路线，
然后在潼关（今陕西渭南市潼关县北）会师，就像汉朝开国名将韩信的那样，但是诸葛亮一直制止他而不允许。
魏延为此常常认为诸葛亮胆怯，为自己的才能不能充分施展而感叹遗憾。
魏延勇猛，又生性高傲，同僚都避让于他。只有丞相府长史杨仪对魏延不加忍让；
魏延对此极度气愤，两人互相憎恶，每次见面同坐都要发生争执，魏延有时甚至拔剑威胁杨仪，杨仪则委屈痛哭，泪流满面。
诸葛亮深为爱惜杨仪的才干，又要凭借魏延的骁勇，经常为两人的不和而感到遗憾，不忍偏爱或废除任何一位。
建兴十二年（公元234年），诸葛亮出兵斜谷（今陕西眉县西南）北口，魏延充当前锋；大军驻扎在五丈原（今陕西宝鸡岐山县境内），与魏将司马懿相持不下；
魏延的营地距离诸葛亮的大营有十里远。同年八月，诸葛亮病危，秘密召集与丞相府长史杨仪、司马费祎、护军姜维等人商议，
作出自己身死