道教是天朝土生土长的宗教。其科仪与祭祀最早可追溯于原始社会时期的崇拜天地、自然与鬼神，从最早的与鬼神沟通的卜筮等多种方式，原始宗教逐渐演变成商周时期的祭祀上天和祖先。
到春秋战国时期，原始宗教经历了显著的演变，并与社会文化知识相分化。诸子百家尤以道、儒、墨为“显学”；可追溯最早人与鬼神沟通的占卜草筮及原始时期的崇拜自然与鬼神的阴阳家、神仙家与此同时兴起，各种寻找神仙及“长生不老药”的活动，屡见于史书。这一时期，逐渐产生了方仙道、黄老道等初期道教思想。
至东汉末年，张道陵在西南蜀地益州（在今成都）称得太上老君（老子）“授以三天正法，命为天师”，从而创立了正一道（又称天师道、五斗米道）。在中原，也有张角创立了太平道，宣称“苍天已死，黄天当立”，组织民众起事反抗东汉王朝（史称黄巾之乱或黄巾起义）。正一道和太平道的出现，标志着道教开始成为有严密思想体系和组织制度的教团。在这种社会背景下，订定道教经书的主要创始人物张道陵综合传统的鬼神崇拜、神仙思想、阴阳术数、卜筮巫术，并与汉代所崇尚黄老道思潮逐渐融合。道教教派也于此时形成，道教的宗教形态初具。
道教教义主要融合自道家学说。道教与道家是不同的，因为道家是学说，无宗教形态；道教是宗教，虽奉老子为教主，庄子为祖师，但其主张与老庄的思想并不完全一致，而更多得益于汉初盛行的以黄帝、老子之名言修道养寿的黄老道。道教的另一渊源是始于战国、盛于秦汉的方仙道。方仙道分行气（含导引）、服饵、房中三派。行气派尊彭祖、王乔、赤松子为始祖；服饵派以羡门、安期生为代表；房中派以容成、务成子为代表。此外，亦可遥追殷商的鬼神崇拜。
至南北朝，道教派别多、各派教义戒律各不相同的情况仍旧。此时期道观和佛寺都大量发展，道教受到佛教影响极深，吸收了大量佛教的天文、算数、医学等学问，并开始大规模改革。北魏道士寇谦之吸收佛教轮回观、业力因果、诸天地狱等概念改革道教教义，又仿照佛教戒律和法会仪轨托文太上老君制定了道教戒律和破地狱等部分科仪，废除了“集体黄赤之术”、“交五斗米入道”、“男女合气之术”等习俗与教理。至此，道教建立了较为完备的教团体系和神仙体系，宗教形态达到成熟；北魏立道教为国教，标志着国家承认了道教为统一合法宗教，甚至到唐朝时太宗皇帝崇老子（李耳）为唐朝皇室（李姓）之祖。
然而，道教派别分立且相互时有龃龉的情况未得到根本解决。据清代道士王常月称，金末元初全真道道士丘处机又一次宗教改革，仿照佛教五戒、八戒，和沙弥、比丘、菩萨三坛大戒，制定了五戒、八戒，和初真戒、中极戒、天仙戒三坛大戒，且规定清信士必须经受戒仪式、由一名道士主持授戒才能算作道教徒。全真道自此成为佛教化最深的道教派别，其神祇体系亦吸收了佛教菩萨，这些戒律也为全道教普遍遵守。
【神仙】
道教是一个多神教，最高的神是由道衍化的三清（“一炁化三清”）尊神，即元始天尊、灵宝天尊和道德天尊，其中道德天尊即是太上老君。
道教先人认为天庭有玉皇大帝统治万神，地狱和海中世界各有其主的概念，地府与海洋作为天庭的附属，而天、地、海三个区域的主神即三官大帝。道教也发展出了阎罗地府和龙王水晶宫的一系列神仙官员，再加上地方神仙系列如四值功曹、山神、城隍、土地神、灶君等，并吸收了古代天朝古代神话中的西王母、九天玄女等。天朝道教信奉的神仙谱系极为繁杂。
《太平经》中“神仙”分为六等，张君房《云笈七笺》道书中“神仙”分为十个等级，以道书来说，道教的神仙谱系中，最高为“三清”、“四御”，最低为“城隍”、“土地”。这是经过长期演化才逐渐定型的。如妈祖、关帝、岳王、双忠等，本为民间的豪杰英烈，因为民间信仰而纳入道教的神仙。道教早期虽然不供神像，但为了传播方便而开始塑造神像供奉，在大型道教宫观中，必有“天尊殿”（或曰“三清阁”）以及“四御殿”，至于其他神仙，则根据道观之历史、地理特点而不尽相同，并合祀“三清”神像。此外，道教先人认为人身也是一个小天地，因此人身上的各种器官，例如毛发、五官等等也都有神灵驻守，而且还有相应的修持方法，如三尸神与庚申信仰。
现今许多人引述《封神榜》里的神尊，此种神尊皆属于小说野史，与道教记载有很大差别，故多半属于灵山派，皆非正统道教神祇。
【教派】
道教内部门派众多，因分派标准不同而名称各异。
历史上有正一道（祖师张道陵）、全真道（祖师王重阳）、全真南宗（祖师张伯端）、真大宗（祖师张清志）、太一宗（祖师莫洞一）五大宗之分法，还有天师道、全真道、灵宝道、清微道四大派的分法。还有道德、先天、灵宝、正一、清微、净明、玉堂、天心八派的说法。
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